Старинные документы говорят нам, что Айки-дзюдзюцу было исходно разработано Минамото-но Ёсимицу, третьим сыном Минамото-но Ёриёси, который был потомком императора Сэйва в пятом поколении. В то время семья Минамото была одним из главных правящих кланов Японии, и из нее вышли многие известные бойцы и правители. Хотя история приписывает создание Айки-дзюдзюцу Ёсимицу и его старшему брату Ёсииэ, более вероятно, что эта боевая система ранее уже разрабатывалась внутри клана и сформировала основы, которые были усовершенствованы братьями.

Из реальных исторических документов нам известно, что их отец - Минамото-но Ёриёси - который был правителем области Тиндзюфу провинции Осю, и его старший сын сражались против Абэ-но Садатоу в войне Дзэн Ку Нэн (1051-1062). Война была длительной и трудной, но, наконец, в сентябре 1062г. пришла победа - после разгрома Абэ-но Садори в сражении при Коромагава-но Яката.

Двадцать лет спустя восстание семьи Киёхара в провинции Осю привело к Госсанской войне (1083-1087), которая известна жесткими боевыми и погодными условиями, поскольку в основном велась в глубоком снегу. Когда Ёсииэ понес тяжелые потери и оказался под угрозой поражения, Ёсимицу пришел на помощь брату. Две группы соединились для атаки замка Канадзава, но Ёсимицу встревожило внезапное нарушение полета стаи диких гусей, за которой он наблюдал. Он правильно угадал, что враги ждут их в засаде в соответствии с учением военного стратега Ооэ-но Масафуса, и изменил свои планы, чтобы спутать карты врагов. В результате они закончили войну победой 14 ноября 1087г.

В старых документах говорится, что развитию Айки-дзюдзюцу способствовало проводившееся Ёсимицу и его братом исследование строения костей и функционирования тела человека. Многие считают, что основой разрабатывавшейся техники были результаты вскрытия трупов с целью анализа работы костей и связанных с ними тканей. Безусловно, оба героя часто показывали себя великими воинами. Минамото-но Хатимантаро Ёсииэ был мастером стрельбы из лука, а Минамото-но Ёсимицу владел со-дзюцу (применение копья), то-хо (владение мечом) и тай-дзюцу (позднее оно было названо дзюдзюцу) так же хорошо, как и стрелял из лука.

Старший сын Ёсимицу - Ёсикиё - переехав в район, известный под названием Кай, основал новую ветвь семьи, которая с того времени стала называться "Кай-Гэндзи Такеда" (Кай - название местности, Гэндзи - исходное коренное имя семьи, и Такеда - новое имя). Семья Такеда развивала свои собственные уникальные формы боевых искусств, в том числе стрельбу из лука, искусство езды на лошади, приемы боя мечом и копьем и Айки-дзюдзюцу. Они дополнили свою эффективную систему ведения боя, в целом называемую "хэйхо", эффективными элементами системы "гунпо" (полевой стратегии), включающей методы запруживания рек (с целью затопить лагерь врагов или оставить их без воды) и рытья туннелей (для добычи золота или проникновения во вражеский замок через подкоп под стеной).

К концу эпохи Сэнкогу великая и исключительная семья Такеда породила еще одного воина-героя - Такеда Сингена. Великий талант предводителя и ярость в сражениях он проявил в войне, которую вел против Уэсуги Кэнсина - правителя территории Этиго. Их самое известное сражение произошло у г.Каванкадзима в 1561г. Своими выдающимися успехами в военных делах Такеда Синген был обязан не только собственному таланту и амбициям, но и выдающейся группе последователей, каждый из которых был в своем роде знаменитостью. Санада Юкитака и его семья достигали выдающихся результатов в бою, даже сражаясь на стороне проигрывающих. Обата Торамори снова и снова показывал себя бесстрашным воином, в то время как Ямамото Кансукэ был блестящим военным тактиком и стратегом. Сочетание их выдающихся способностей на много лет послужило непреодолимым препятствием для военных претензий соседей.

Ямамото Кансукэ изложил учение своего клана в книге "Хэйхо Окуги Сё" ("Внутренние секреты военной стратегии"). Этот выдающийся труд содержит сведения об искусстве владения мечом, приемах захвата (торитэ) и бросков (нагината) без оружия, применении различных видов оружия, а также об использовании человеческих ресурсов. Вероятно, наиболее ценна вторая часть книги, представляющая собой учебник подлинной стратегии, которая столь же эффективно используется в деятельности современных японских корпораций, как и на полях сражений Японии XVI века.

В 1572 году Такеда Синген столкнулся с Токугава Иэясу и полностью разбил его, но вскоре умер от ран, полученных на пути в Киото. Время и место его смерти не установлено. В апреле 1573 года Такеда Куницугу передал последнее желание и завещание Такеда Сингена их стороннику - Асина Мориудзи, правителю провинции Айдзу. Асина Мориудзи дал ему поместье с большими земельными угодьями и уговорил остаться в своей свите в качестве мастера меча. Предложение было охотно принято, поскольку жизнь ветви Кай семьи Такеда в своем районе стала сложной.

Кавалерия Кацуёри - сына Такеда Сингена - была элитным войском того периода, и многие генералы считали ее непобедимой. Поэтому их 15-тысячная армия уверенно атаковала объединенные силы сёгуна Токугава и Ода Нобунага 21 мая 1575 года. Это сражение вошло в историю под названием Нагасино-но Кассен. Многочисленные конные самураи, вооруженные до зубов и с детства воспитанные с целью убивать или быть убитыми в сражении, выглядели по меньшей мере впечатляюще.

Кровь их врагов должна была застыть при виде всадников Такеда, маневрировавших точно и согласованно на полном скаку. Однако Токугава Иэясу и Ода Нобунага всегда верно и по достоинству оценивали силу и подготовку воинов Такеда, и понимали, что обычными способами их не победить. Поэтому они разработали свои планы, и довольно хорошие, хотя и не соответствующие этике самураев ставящих честь и храбрость превыше всего.

Кажущиеся непреодолимыми волны кавалерии Такеда накатывали на врага и раз за разом их косили в упор залпы мушкетных пуль из фитильных ружей, известных японцам под названием Танэгасима. Огнестрельное оружие было завезено в Японию без всякого злого умысла в 1543 году Диего Зеймото, участником португальского торгового каравана Фернама Мендеса Пинто, прибывшего в порт Танэгасима, по имени которого и были названы ружья. Пинто известен как один из первых европейцев, посетивших Японию. Через пять с половиной месяцев после того, как Пинто покинул островную империю, опытные японские оружейники уже сделали шестьсот таких ружей, которые называли также "хинавадзю", что буквально означает "оружие, стреляющее с помощью веревки" или "фитильное ружье". Когда в 1556 году он вернулся в Японию в качестве посла вице-короля Португалии дона Алонсо де Норонга, ружей было уже триста тысяч. Сыгравшее решающую роль в истории Японии огнестрельное оружие, решившее исход как битвы при Нагасино, так и сражения при Сэкигахара, установившего правление сёгуната Токугава, не ушло далеко от конструкции мушкетов, завезенных португальцами в Японию в XVI веке.

Этот печальный опыт внедрения цивилизации на Японские острова не прошел мимо такого вдохновенного певца самурайского духа, как Акира Куросава. Именно от коварного огнестрельного оружия, уравнивающего мастера и бандита, гибнут герои его фильма "Семь самураев". А трагическая картина сражения при Нагасино, которое правильнее было бы назвать бойней, венчает его же масштабную кинопостановку "Тень воина".

В тот роковой день двенадцать тысяч самураев, гордость провинции Кай, расстались с жизнью, и для явно проигравшего сражение Такеда Кацуёри не осталось иного выхода кроме возвращения на родную землю. Во время возвращения в Кай было потеряно главное сокровище семьи Такеда - знаменитый шлем, называемый Сувахоссё-но Кабуто, сделанный известным мастером-оружейником Мётином. Эта потеря, казалось, лишний раз подтверждала, что поражение было не из рядовых.

В феврале 1582 года силы Ода Нобунага и сёгуна Токугава напали на Кацуёри в его собственных владениях, и после тяжелой битвы против превосходящих сил врагов Такеда Кацуёри, последний из Такеда в провинции Кай, лишил себя жизни принятым у самураев методом сэппуку (более известным как харакири). Таким образом, секретное искусство Минамото-но Ёсимицу, передававшееся от поколения к поколению самураев семьи Такеда провинции Кай, через Такеда Куницугу оказалось передано самураям провинции Айдзу. Так искусство пережило основавшую его ветвь семьи.

Поскольку Дайто-рю Айки-дзюдзюцу, известное также как Такеда-рю Айки-дзюдзюцу, развивалось в семье Такеда, оно было передано верхушке клана самураев Айдзу через Такеда Куницугу. Эта ветвь семьи Такеда, вполне естественно называвшаяся Айдзу Такеда, учила многие последующие поколения последователей из Айдзу также и искусству владения мечом. В то время для молодого самурая считалось необходимым развитие как тела, так и духа. Несомненно, важными были навыки владения оружием, но большое значение придавали и пониманию морального кодекса самураев, поэтому для подготовки молодых представителей касты самураев существовали специальные школы. Школа клана Айдзу, организованная в 1664 году, называлась Ниссинкан. Тренировочный зал, где она разместилась, был выстроен в 1674 году.

Боевые искусства нигде не процветали так, как в районе Айдзу. В школе Ниссинкан учили пяти стилям работы с мечом и двум стилям Дзюдзюцу - Мидзу-но Синто-рю и Синмё-рю. Кроме того, в районе Айдзу было много частных тренировочных залов, в том числе 22 зала для Кэн-дзюцу (искусство работы с мечом, для тренировок в котором использовались учебные мечи из бамбука или других пород дерева), 14 - для Батто-дзюцу (фехтования настоящими мечами), 16 - для Дзю-дзюцу, 7 - для стрельбы из лука, 16 - для упражнений с огнестрельным оружием и 4 - для работы с копьем. Желающие ученики могли также заниматься Нагината-дзюцу (работа с алебардой), Кусари-дзюцу (работа с цепью) и Бо-дзюцу (работа с деревянной палкой), а также Кактю Кумиути (работа в доспехах без оружия) и Дзинтю Нин-дзюцу (техника шпионажа). Всего в районе Ацдзу работало 94 школы боевых искусств.

Некоторые боевые искусства были доступны только для самураев самого высокого положения и считались Отомэ-рю (Госикиути) - секретными искусствами. Не допускались ни передача этих систем последователям более низких уровней, ни техническое смешение стилей, а показательные выступления могли наблюдать только члены школы (Рюха). Боевые искусства, на которые распространялись эти ограничения, включали Айки-дзюдзюцу и Айдзу Мизогути Ха Итто-рю.

Боевые системы самураев Айдзу передавались от поколения к поколению, постоянно шлифуясь и совершенствуясь. Переходя от отца к сыну в десяти поколениях самураев семьи Такеда из Айдзу, они со временем достались группе выдающихся людей. Эта небольшая, но очень талантливая группа смогла защитить сокровенное искусство от политических воздействий, сопровождавших выход Японии на международную арену в конце XIX века - от сил, разрушивших многие старейшие и уважаемые традиции Японии в области боевых искусств.

После более чем двух веков правления сёгуната Токугава, в течение которых страна практически не менялась, Япония начала постепенно втягиваться, часто против своего желания, в жизнь второй половины XIX века. Прогрессивные силы начали оказывать такое давление, против которого не могли выстоять ни самураи, ни правительство. Наконец, началась гражданская война между последователями сёгуна и теми, кто хотел восстановить власть императора, и эта война по своей длительности и количеству пролитой крови достигла уровня, невиданного со времен эпохи Сэнгоку три столетия назад.

Поддержка как партии императора, так и партии сёгуна была организована по линиям кланов. Самураи из Айдзу под предводительством Катамори Мацудайра, служившие сёгуну в течении веков, продолжали служить ему и принимали участие в войнах "бакумацу" (1853-1867) в качестве основных военных сил сёгуна. После сражений при Тоба и Фусими в январе 1868 года поддерживавшие императора кланы Сацума и Тёсю преследовали последнего из сёгунов, Ёсинобу Токугава, и тот скрылся из Осаки и перебрался в Эдо - но лишь затем, чтобы вскоре передать свою власть и свой замок новому правителю Японских островов.

В составе самураев Айдзу, поддерживавших сёгуна в сражении при Фусими, был Таномо Сайго (1830-1905) - ученик Соэмона Такеда и эксперт в Дайто-рю Айки-дзюдзюцу. Осенью 1868 года Таномо Сайго, возглавлявший клан Айдзу, выступил против объединенных сил Сацума и Тёсю в сражении при Сиракавагути, и после кровопролитной битвы был побежден. Но они были настолько благородны в бою и настолько верны этическим принципам самураев при поражении, что имя клана Айдзу навсегда останется в сердцах Японского народа, а имена его людей сохранятся, словно высеченные в камне.

Когда члены семьи Таномо Сайго узнали, что их воины проиграли битву, они поняли, что Таномо Сайго мертв, и не забыли о своем долге. Понимая, что им предстоит встретить вторжение войск, победивших их воинов, чтобы избежать неуважения и плохого обращения с их стороны и чтобы не быть обузой для защитников родной земли женщины и дети - всего 21 человек - покончили жизнь самоубийством.

Войска Сацума, вступившие на землю Айдзу, встретили сопротивление. Группа вооруженных алебардами женщин-самураев под предводительством Такэко Накамура упорно сражалась с завоевателями, как и Бякко Тай - группа из 40 подростков в возрасте от 15 до 17 лет. Когда эти юноши случайно потеряли своего предводителя, они заняли позицию на горе Иимори. Увидев город Айдзу в огне, последние 20 ребят из этого отряда лишили себя жизни, чтобы поддержать честь своих семей. Но, как очень часто бывает, храбрые и справедливые были отомщены.

На десятый год правления императора Мэйдзи войска Сацума, вызвавшие падение клана Айдзу, восстали против власти императора, и началась Сэйнанская война. После того, как клан Айдзу был разбит при Сиракавагути, многие самураи и простые жители района Айдзу вступили в императорскую полицию или армию, и получилось так, что они столкнулись с восставшими войсками Сацума. У них остались свежие воспоминания об их потерях, и их вдохновляли подвиги группы подростков и женщин под предводительством Такэко Накамура. В сражении при Табарудзака они сражались как дьяволы, добившись отмщения, которое должно было удовлетворить их погибших предков, и отправили в забвение остатки того, что некогда было могущественным кланом Сацума. Таномо Сайго, выживший в сражении при Сиракавагути, позднее сыграл решающую роль в переходе Дайто-рю Айки-дзюдзюцу в современную эпоху.

Сокаку Такеда родился в провинции Айдзу 10 октября 1860 года. Он учился дзюдзюцу у своего деда Соэмона Такеда, и бо-дзюцу - у своего отца, который был известным мастером сумо и чемпионом клана Айдзу. В юности он изучал мастерство владения мечом в школе Оно-ха Итто-рю под руководством Тома Сибуя в Токио и в школе Дзикисинкагэ-рю у Кэнкити Сакакибара. Тома Сибуя был знаменитым мастером работы с мечом очень высокого класса, а его приемный сын учился вместе с Хакудо Накаяма, который широко известен как отец современных кэндо и иайдо. А Кэнкити Сакакибара, последний мастер меча эпохи Мэйдзи, особенно прославился тем, как успешно разрубил шлем работы мастера-оружейника Мётина, что никогда никому другому не удавалось.

В 1886 году Сокаку Такеда получил Мэнкё Кайдэн (свидетельство об окончании) школы Оно-ха Итто-рю. В июне того же года умер его старший брат, и семейные обязанности заставили его вернуться в родную провинцию Айдзу. По возвращении он встретил Таномо Сайго, главу клана Айдзу, который был учеником деда Сокаку - Соэмона Такеда - и мастером меча школ Мидзогути-ха Итто-рю и Косю-рю Гунгаку. У Танома Сайго он изучал Айки-будзюцу, включавшее работу с копьем, мечом и другими видами оружия и, как можно догадаться, был очень способным учеником. Важно понимать, что Дайто-рю Айки-будзюцу было комплексной боевой системой, включавшей нагэ-вадза (бросковые приемы), осаэ-вадза (приемы удержания), батто-дзюцу (выхватывание меча с одновременным нанесением удара), яри-дзюцу (применение копья) и тораэ-вадза (технику захватов). То, что мы сейчас называем дзюдзюцу, было просто частью полной боевой системы для ближнего боя как с оружием, так и без него.

В 1880 году эти два человека снова встретились, когда Таномо Сайго был главным настоятелем в храмах Никко Тосёгу и Футарасан в префектуре Тотиги. (Этот храм был построен после смерти сёгуна Токугава, когда тот был приравнен к богу. Поскольку клан Айдзу веками служил сёгунам Токугава, было естественным что Катамори Мацудиара и Таномо Сайго исполняли обязанности главы храма и его заместителя даже после восстановления власти императора). За шесть месяцев, проведенных вместе, Таномо Сайго передал своему одаренному ученику все свои знания, включая секреты Дайто-рю Айки-будзюцу.

С 1880 по 1898 годы Сокаку Такеда вдоль и поперек объездил Японию, соревнуясь со всяким сколько-нибудь заметным мастером боевых искусств, который только принимал его вызов. Он не просил поблажек или особых условий при встречах с теми, кто считался сильнее него. Фактически, он уменьшал свои преимущества, используя только излюбленное оружие своего противника, то есть сражался копьем против мастера копья и мечом - против знаменитого мастера меча. Он никогда не терял уверенности в себе, а число его учеников, невзирая на постоянные разъезды и отсутствие постоянного тренировочного зала, превысило 30 тысяч, и среди них были дворяне, члены правительства, бывшие даймё (помещики-самураи) и высокопоставленные чиновники.

Сокаку Такеда был представителем последнего поколения самураев, блестящим мастером боевых искусств и талантливым учителем, опыт которого был результатом интенсивных занятий ценой больших жертв с юного возраста. Академические знания, полученные от инструкторов в тренировочном зале, он довел до совершенства в настоящем, не сдержанном ни правилами, ни страхом официального запрета бою с мастерами, полагавшими себя более сильными и опытными, чем он. Эти соревнования ни в коей мере не были дружескими, и смерть участников не была необычным явлением. И даже годы интервенции не помешали дойти до нас многим историям, показывающим характер и практические способности этого человека.

В 1910 году в сельской местности, по которой обычно ездил Такеда, объявился жестокий грабитель, который действовал настолько успешно, что люди - за исключением самых сильных - боялись путешествовать в темноте. Полиция, несмотря на огромные усилия, не смогла с ним покончить. Неожиданно и по неизвестным причинам деятельность разбойника прекратилась. Поиски полиции позволили обнаружить труп, глубоко увязший вниз головой в грязи на рисовом поле недалеко от дороги, по которой обычно ездил Такеда.

Деревенские жители не интересовались подробностями этого счастливого исхода и считали, что мастер Айки-Дзюдзюцу бросил негодяя с такой силой, что тот не смог выбраться из заболоченного места и задохнулся. С другой стороны, возможно, он умер оттого, что у него была сломана шея. И полиция, и население, несомненно, были очень довольны такой развязкой, и поэтому особо не расследовали действительные причины смерти.

Пятью годами спустя Такеда участвовал в столкновении с полусотней дорожных рабочих и вышел из него невредимым, нанеся большой ущерб численно превосходящим силам врага. В то время многие дорожные и строительные рабочие набирались из бывших преступников или бандитов. Они были жестокими, агрессивными, обычно не имели постоянного дома, кочуя в поисках работы и проводя свободное время в драках и пьянках. Для полиции это было настолько большой проблемой, что смерть от ран, полученных в столкновении с ними, регистрировали как вызванную естественными причинами, чтобы соблюсти формальности и избежать беспокойства.

Когда началась схватка, врагов было полсотни на одного - вооруженных тобигути (длинными шестами с железными крюками на конце), железными болванками и наконечниками копий. Такеда просто бросил нескольких нападающих. Однако, когда в ход пошли мечи, он тоже вооружился сходным образом - и это стоило жизни девятерым бандитам. Этот случай прекрасно демонстрирует силу и гибкость айки-будзюцу как комплексной боевой системы. За счет способности без колебаний переходить от работы без оружия к работе с оружием Такеда вышел победителем из такой схватки, которая на первый взгляд казалась совершенно безнадежной.

Если бы Сокаку Такеда жил в наше время, его, без сомнения, сочли бы эксцентричным человеком. Поговаривают даже, что он всегда носил с собой собственную чайную посуду, из которой только и считал возможным пить, и ел лишь ту пищу, что готовил он сам или его старший ученик (в давние годы для самураев было обычным беречь свою жизнь таким способом). Похоже, что его поведение было несколько вызывающим, что показывает, например, следующий инцидент. В 1904 году американец Чарльз Пэрри, учитель английского языка в школе Дайни Коко колледжа Сэндай пожаловался контролеру в поезде на плохо одетого пассажира, занимавшего место в вагоне первого класса, которое он, похоже, не имел возможности оплатить. Проверка показала, что у пассажира действительно был билет самого высокого класса, но привела его в такую ярость, что он попросил показать того, кто на него жаловался. Узнав, что это был ехавший в вагоне крупный иностранец, маленький Такеда, в котором было всего 150см роста и 52 кг веса, схватил Пэрри двумя руками (приемом Ёнкадзё) и вытащил на открытую платформу в задней части поезда.

Мы никогда не узнаем о том, что там произошло, но, безусловно, это произвело очень сильное впечатление на бедного мистера Пэрри. Он сообщил в США, что Дайто-рю Айки-дзюдзюцу - это высшая система единоборства, результатом чего было приглашение от президента Рузвельта с просьбой прислать в США инструктора для демонстрации этих странных, но эффективных приемов. В ответ Сокаку Такеда направил туда Синдзо Нарада из отделения полиции Сэндай, одним из первых учеников которого в США стал Чарльз Пэрри, бывшая жертва его собственного гениального учителя.  Сокаку Такеда - это связующее звено между нашим временем и эпохой самураев. Именно он обеспечил передачу истинного Айки-Дзюдзюцу через своих учеников к последующим поколениям. Как мы увидим далее, параллельно ему работали и другие, чьи способности были сравнимы с его талантом, но никто не превзошел его достижений и никто не оставил более прочной основы для дальнейшего строительства.

Прожив полную, удачную и очевидно интересную жизнь, Сокаку Такеда скончался от естественной старости 25 апреля 1943 года. За два года до этого у него начался паралич, и многие тогда поверили в близость конца. Говорят, что он был настолько близок к смерти, что один из его старших учеников - Морихей Уесиба - сменил название собственной школы с Айки-будо на Айкидо; совершая это, мягко говоря, нарушение этикета, он, вероятно, считал дни своего учителя сочтенными и мог поэтому произвести эту замену без страха вызвать его недовольство.

В 1922 году в возрасте 39 лет Уесиба в составе группы всего из 23 человек получил степень "Кёдзю Дайри" (Этим рангом отмечалось владение основным техническим арсеналом Дайто-рю: 118 базовых приемов, 80 приемов Айки-дзюдзюцу Окуги, 66 - Хидэн Окуги и 84 - Госин-Ё-но-Тэ). Однако двое учеников удостоились более высоких степеней. Юкиёси Сагава и Такума Хиса получили степень "Кайдэн", а Юкиёси достиг даже "Содэн" - степени, отражавшей полное знание техники (2884 приемов - вадза, включая работу с посохом, мечом, двумя мечами, копьем, шестом, железным веером, метательными снарядами и коротким мечом).

Однако Сокаку Такеда отчасти восстановил свою былую силу и за два месяца до смерти, несмотря на паралич, на занятиях в отделении полиции города Муроран даже бросил дзюдоиста 6-го дана. В день, когда его не стало, он почувствовал себя плохо у станции Аомори на северной оконечности основного Японского острова Хонсю, и был принесен учениками в гостиницу города Ито уже мертвым. Один из наиболее выдающихся бойцов последнего поколения самураев покинул этот мир в возрасте 83 лет, после чего задача продолжения его работы лежала на учениках. Это были Токимунэ Такеда, Юкиёси Сагава, Такума Хиса, Тоёсаки Мацуда, Какуёси Ямамото и Морихей Уесиба. Таномо Сайго, учитель Сокаку Такэда, говорил ему, что время меча кончилось, и Айки-Дзюдзюцу в их боевой системе должно уделяться основное внимание. Это Сокаку Такеда, в свою очередь, передал ученикам.

После смерти учителя Сагава Юкиёси стал 36-м главным мастером Дайто-рю Айки-дзюдзюцу, но затем отказался от этого положения в пользу сына учителя, Токимунэ Такеда, когда тот вернулся с последней войны. Около 1580 года Ямамото Кансукэ написал книгу "Хэйхо Окуги Сё" ("Внутренние секреты военной стратегии"). В то время Ямамото Кансукэ был ведущим военным стратегом клана Такеда. Он помог разработать стратегию, настолько сильно поразившую Токугава Иэясу (оказавшегося одной из ее жертв), что, став сёгуном, он официально признал эту систему военной системой правительства Токугава. Руководство, в котором рассматривались как общие вопросы стратегии, так и практические методы ведения боевых действий, использовались самураями клана Такеда.

Четыре века назад было написано следующее:
«Самураев-учителей стратегии (Хэйхо) можно разделить на три отдельные группы:
- Хэйхо-ся - это самурай, который долго учился у многих мастеров, а затем добавил результаты собственного анализа, сформировав собственную боевую систему. Это дает возможность быть непобедимым - виртуозом в искусстве войны.
- Хэйхо-дзин - это человек, изучавший боевые искусства не столь глубоко, но уловивший ряд важных моментов и отработавший определенную технику, которую может в необходимый момент применять для победы (он чувствует необходимое время действия). Он будет побеждать в отдельных случаях, но не всегда.
- Хэйхо-цукаи просто копирует своего учителя, передавая технику дальше без изменений. В результате техника со временем деградирует».